CAN总线的负载率为什么要控制在30%以内？

  首先，需要理解什么是CAN线的负载率。一般业内的对负载率的定义为实际数据传输速率和理论上能达到的数据传输速率的比值。

   可以类比景区的负载率，每个景区都有一个负荷上限，比如说10000人，如果此时景区内只有1000人，那么这时的景区负载率是10%。景区负载率是一个在空间上定义的概念，它说明了在空间上资源的被使用情况，而总线负载率则不然，其是在时间上定义的一个概念，说明了在时间上资源被使用的情况。因为传输速率一般是按秒来计算，数据传输速率既为每秒钟传输了多少个BIT，负载率也默认为在一秒的时间范围内位资源的使用情况。理论上波特率为500K的总线上每秒钟能够传输500000个BIT，如果在某一秒中总线上只传输了100000个BIT，则总线负载率为20%。如果按照空间上负载率的概念做简单类比，CAN总线上一般要求负载率不大于30%似乎不能被理解，毕竟物尽其用这个观念是被大家广为接受的。要深入系统的理解为什么30%成为目前业内普遍遵守的负载率高压线，就不得的不引入CAN理论中另外几个重要的概念：ID仲裁、闲时发送和反应时间。

    CAN总线本质上是一种串口通讯，靠在时间线上对每一位的电压值进行调制来搭载不同的信号。因为各节点共用总线介质，对总线的使用权界定就至关重要。先说结论：只有在总线空闲时，发送节点才能向总线上发送帧起始及后续帧ID，只有在帧ID赢得仲裁时，发送节点拥有总线控制权进而向总线发送报文剩余部分，在仲裁中失败的节点让出总线控制权等待下次总线空闲时继续尝试发送。我们可以看到如果某一个节点需要发送一帧报文，它需要同时满足两个条件：1、总线是空闲的，即目前没有节点在发送报文，在总线上表示为节点监测到11个连续的隐性位；2、所需发送的报文赢得ID仲裁，即报文优先级较高。

   一个报文在试图发送时，需要满足上述两个条件才能完成发送。这里的问题就是：如果一个优先级相对较低的节点向外发报文时，会因为不断地在仲裁中失败而导致发送延迟。如果延迟过大会引起通讯失败。

   负载率越高，代表需要发送的数据越多，相对来说低优先级节点发生通讯延迟的概率越大。

CANWeb总线对CAN通信负载及通信丢包的显示、检测:
下图为从站(SIO)总览Web页面能实时显示实际CAN速度及丢包累计数：

 50KBPS 为设定CAN速度，(7.0)KBPS为总线实际CAN速度，实际CAN速度需小于设定CAN速度的30%！！！！！

为实时通信正常读上来的数值：

MXPD_从站发送较大周期，单位ms；

MNPD_从站变化触发发送较小周期，单位ms；

AIDB_从站AI发送 变化触发死区值，DI无效；

DevSNo_从站设备编号；

OtTmp：从站设备的温度；

DltRcv_从站发送的包数量与 主站 接收的从站包数量的差值，即主站的丢包累计数量，DltRcv通信正常应保持不变，不变即不丢包！！！ 

RcvCnt为主站接收从站的累计包数量，正常时会不断增加；

RcvGap_主站接收从站包的时间间隔(mS)，如“cm_ok”，表示此从站与MST的CAN通信正常，为“cm_nok”表示通信断开，正常应为“cm_ok”。

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